您说的openclaw 原版很可能指的是一个非常流行的开源项目，它有两个主要的版本，容易产生混淆。让我为您详细解释一下

项目背景

OpenClaw 是一个完全开源的桌面级双杆机械臂项目，最初由 Haddington Dynamics 开源了其Dynamixel伺服电机版本的设计。

两个主要版本

1. 原版 / v1版 / “Dynamixel 舵机版”：

   • 这是最早的版本，使用 Dynamixel 系列智能舵机（如AX-12A， MX-64等）作为关节。
   • 结构相对简单，依赖舵机自身的控制板和反馈，上位机（如ROS）主要发送位置指令。
   • 因为舵机成本较高,这个版本逐渐演变成了下面的第二个版本。

2. 新版 / v2版 / “步进电机版” / “OpenCatapult”：

   • 这是目前更活跃、更流行的版本，为了降低成本，它将关节电机更换为普通的步进电机（如17HS15-0404S1）。
   • 每个关节需要一块额外的闭环步进驱动板（如ODrive）来实现位置控制、力反馈和电流环。
   • 这个版本性能更强，成本更低，但电路和控制系统更复杂。它经常被直接称为“OpenClaw”,这也是造成混淆的主要原因。

如何找到“原版”

您寻找的“原版”（Dynamixel版）资料仍然存在,但通常以以下方式出现：

• GitHub仓库：在主要仓库的 master 分支 或者一个名为 dynamixel 的分支 中。

  • 项目主仓库通常指新版（步进电机版）：https://github.com/HaddingtonDynamics/Dexter
  • 要找到原版，您需要在仓库中切换分支或查找历史提交。

• 原版的重要链接：

  • 原版设计文件和文档（存档）：这是最直接的“原版”入口，包含结构STL文件、装配说明等。
    • https://github.com/HaddingtonDynamics/Dexter/tree/master/hardware/OpenClaw_Dynamixel
  • 原版的ROS功能包：如果您想用ROS控制原版机械臂，需要这个包。
    • https://github.com/HaddingtonDynamics/dynamixel_claw

总结与建议

给您的建议： 如果您是初学者，想快速搭建一个能稳定工作的机械臂学习ROS基础，且预算充足，可以选择原版。 如果您是进阶创客或研究者，注重性价比、愿意钻研驱动和固件开发，并希望获得更强的性能，那么新版是更好的选择。

您可以根据上面的链接去查找“原版”的具体文件，如果需要新版的信息,我也可以为您提供。

标签： openclaw 原版